Mục lục

Dưới đây là danh sách toàn bộ các bài viết có trong blog, được sắp xếp theo từng chủ đề:

Robotics

• Lý thuyết & Thuật toán
  • Mô hình hóa và động học robot
    • Coordinate Transformation - Phép biến đổi tọa độ
    • Forward Kinematics
  • Điều khiển dựa trên mô hình
    • Thuật toán điều khiển PID
    • Thuật toán Dynamic Movement Primitives (DMP)
    • Thuật toán Model Predictive Control (MPC)
    • Reactive control: điều khiển phản ứng trực tiếp từ cảm biến
  • Điều khiển dựa trên dữ liệu
    • Các mô hình học tăng cường (Reinforcement Learning)
      • Q-learning
    • Mô hình VLA (Vision-Language-Action)
      • Các mô hình tiêu biểu
  • Thuật toán PathPlanning
    • Path Planning cho Arm Robot
      • RRT-Connect
  • Các bộ lọc dữ liệu
    • Kalman Filter
  • Visual Slam
    • Visual Odometry
• Phần mềm & Nền tảng
  • Robot Operating System - ROS
    • ROS 1
      • Hướng dẫn nhanh về ROS 1
        • Cài đặt ROS 1
          • Cài đặt ROS 1 thủ công
          • Chạy ROS 1 qua docker
    • ROS 2
      • Hướng dẫn nhanh về ROS2
        • Cài đặt ROS 2
          • Cài đặt ROS 2 thủ công
        • Khái niệm về Node
      • Kết nối ROS 2 Humble giữa hai mạng LAN bằng Tailscale và Fast DDS Discovery Server
  • Hệ thống nhúng
    • Raspberry Pi
      • Hướng dẫn SSH vào Raspberry Pi Zero 2 W qua USB trên Windows
      • Cấu hình Raspberry Pi Zero 2 W dùng đồng thời USB Ethernet và USB Serial
  • Webots
    • Các hướng dẫn nhanh cơ bản
      • Hướng dẫn cài đặt và làm quen cơ bản với Webots trên Windows
      • Lập trình Controller đầu tiên trong Webots bằng Python
    • Một số dự án của tôi
• Các hệ thống Robot
  • Turtle Bot 4
  • Ur3
    • Thao tác với Robot thực tế (Real Hardware)
      • Setup đầu để kết nối điều khiển Ur3 qua python-websocket
      • Kết nối & điều khiển qua Ros2/Rviz
    • Mô phỏng UR3 (Simulation)
      • Cài đặt môi trường mô phỏng UR3
    • Điều khiển robot qua Ros2

Xử lý ảnh

• Các mô hình Học Sâu (Deep Learning)
  • Kiến trúc & Mô hình nền tảng
    • CNN Base
    • Vision Transformer
      • Vit-base Model
    • Vision-Language Models
  • Các bài toán thị giác máy
    • Phân loại ảnh (Image Classification)
    • Phát hiện đối tượng (Object Detection)
      • Thuật toán You Only Look Once (YOLO)
      • Thuật toán DEtection TRansformer (DETR)
    • Theo dõi đối tượng (Object Tracking)
    • Phân vùng ảnh (Image Segmentation)
    • Phát hiện bất thường (Anomaly Detection)
      • Padim - Patch Distribution Modeling
      • PatchCore
• Một vài thuật toán xử lý ảnh cổ điển
  • Optical Flow
  • Đặc trưng (Feature)
    • Đặc trưng ORB

Xử lý ngôn ngữ tự nhiên

• Mô hình ngôn ngữ lớn (Large language models - LLM)
  • Các mô hình học sâu
    • Kiến trúc & mô hình nền tảng
      • Vision Transformers (ViT, Swin Transformer...)
  • RAG (Retrieval-Augmented Generation)
    • Tổng quan
    • Vector Embeddings / Work Embeddings

Các nội dung nền tảng

• Biến đổi tín hiệu
• Đại số tuyến tính
  • Singular Value Decomposition
• Tối ưu hóa
• Machine Learning Foundations
  • Mạng ANN cổ điển

Những nội dung khác

• Có những gì ở đây ?
• Lý thuyết trò chơi

Programming

• Django
  • Viết ứng dụng Django đầu tiên của bạn.
    • Hướng dẫn cài đặt
    • Khởi tạo dự án Django